Riyad as-Salihin
The Book of Miscellany — Hadith #1519
و عن أبي ثرية سبرة بن معبد الجهني رضي الله عنه قال: قال رسول الله صلى الله عليه وسلم : " علموا الصبي الصلاة لسبع سنين" واضربوه عليها ابن عشر سنين" حديث حسن رواه أبو داود، والترمذي وقال حديث حسن. ولفظ أبي داود: " مروا الصبي بالصلاة إذا بلغ سبع سنين".
Messenger of Allah (ﷺ) said, “Teach a boy Salat (the prayer) when he attains the age of seven years, and punish him (if he does not offer it) at ten”..The narration in Abu Dawud is: Messenger of Allah (ﷺ) said, “Order a boy to perform Salat (the prayer) when he is seven years old”.